vsido.client.api.js
/**
* V-Sido CONNECTとの通信機能。
* @namespace vsido
**/
var vsido = vsido || {
SERVO_INFO_ITEM:[
'all', /* すべての項目 */
'rom_model_num', /* サーボモデル番号 −32768~32767 */
'rom_servo_ID', /* SID 1～254 */
'rom_cw_agl_lmt', /* 時計回り回転リミット角（deg） -180.0~180.0 */
'rom_ccw_agl_lmt', /* 反時計回り回転リミット角（deg） -180.0~180.0 */
'rom_damper', /* ダンパー 0～254 */
'rom_cw_cmp_margin', /* コンプライアンスマージン（deg） 0.0～25.4 */
'rom_ccw_cmp_margin', /* コンプライアンスマージン（deg） 0.0～25.4 */
'rom_cw_cmp_slope', /* コンプライアンススコープ（deg） 0.0～25.4 */
'rom_ccw_cmp_slope', /* コンプライアンススコープ（deg） 0.0～25.4 */
'rom_punch', /* パンチ（最大トルクの 0.01%単位） 0～254 */
'ram_goal_pos', /* 目標角度 -180.0~180.0 */
'ram_goal_tim', /* 速度（目標到達時間を 10msec 刻みで指定） −32768~32767 */
'ram_max_torque', /* 最大トルク 0~254 */
'ram_torque_mode', /* トルクモード 0:off、1:on、2:break */
'ram_pres_pos', /* 現在角度（deg） -180.0~180.0 */
'ram_pres_time', /* 現在時間（移動コマンド受信から 10msec 刻み） −32768~32767 */
'ram_pres_spd', /* 現在速度（参考程度） −32768~32767 */
'ram_pres_curr', /* 現在電流（mA） −32768~32767 */
'ram_pres_temp', /* 現在温度（℃） −32768~32767 */
'ram_pres_volt', /* 現在電圧（10mV） −32768~32767 */
'Flags', /* サーボのリターンフラグ（温度エラーなど） 0～254 */
'alg_ofset', /* トリム角（deg） −32768~32767 */
'parents_ID', /* ダブルサーボ時の ID 1～254 */
'connected', /* サーボ接続の有無（0:なし、1:あり） */
'read_time', /* 関節角度の受信にかかった時間（msec） −32768~32767 */
'_ram_goal_pos', /* 前回の目標角度（deg） -180.0~180.0 */
'__ram_goal_pos', /* 前々回の目標角度（deg） -180.0~180.0 */
'_ram_res_pos', /* 前回の現在角度（deg） -180.0~180.0 */
'_send_speed', /* 前回の目標速度（0.1deg/sec） 0～254 */
'_send_cmd_time', /* 前回の long packet コマンド送信時間（10msec） 0～254 */
'flg_min_max', /* 現在角＞最大角のとき 1 現在角＜最小角のとき 1 通常 0 */
'flg_goal_pos', /* 目標角度に変化があったとき 1、変化がないとき 0 */
'flg_parent_inv', /* ダブルサーボ時の逆転（実装予定） */
'flg_cmp_slope', /* コンプライアンススロープに変化があったとき 1、変化がないとき 0 */
'flg_check_angle', /* 常に角度情報を監視するか否か 0:監視しない 1:監視する */
'port_type', /* TTL 接続のとき 1、RS485 接続のとき 0 */
'servo_type' /* サーボメーカー 0：モデルなし 1：FUTABA 2：ROBOTIS（Dynamixel Communication1.0） 3：ROBOTIS（Dynamixel Communication2.0） */
],
VID_ITEM:[
'all', /* すべての項目 */
'RS485_Baudrate', /* RS485 接続のサーボとの通信 速度（単位：bps） 0：B_9600 1：B_57600 2：B_115200 3：B_1000000 */
'TTL_Baudrate', /* TTL 接続サーボとの通信速度 速度（単位：bps） 0：B_9600 1：B_57600 2：B_115200 3：B_1000000 */
'RS232_Baudrate', /* 外部端末と RS232 接続の通信 速度（単位：bps） 0：B_9600 1：B_57600 2：B_115200 3：B_1000000 */
'IO_PA_IO_Mode', /* 汎用端子の IO モード */
'IO_PA_Analog_Mode', /* 汎用端子のアナログモード */
'IO_PA_PWM', /* 汎用端子の PWM モード 0 or 1 */
'IO_PA_PWM_CYCLE', /* 汎用端子のPWM周期 0～65532 usec */
'Through_Port', /* パススルーポート */
'Servo_Type_RS485', /* RS485 サーボの種類 0：なし 1：FUTABA 2：ROBOTIS ver1.0 3：ROBOTIS ver2.0 */
'Servo_Type_TTL', /* TTL サーボの種類 0：なし 1：FUTABA 2：ROBOTIS ver1.0 3：ROBOTIS ver2.0 */
'IMU_Type', /* IMU の種類 0：なし 1：センサスティック 2：MPU9150 */
'Balancer_Flag', /* オートバランサーの ON/OFF 0:OFF 1:ON */
'Theta_Th', /* 角度の閾値 0.1～10.0 */
'Cycletime', /* 実行時間 1～100 10msec */
'Min_Cmp', /* 最小コンプライアンス(deg) 1～250 */
'Flag_Ack', /* Ack フラグの有無 0～1 */
'Volt_Th', /* 電圧の閾値(未実装) 6.0～9.0 v */
'Initialize_Torque', /* 初期化時のトルク有無 0～1 */
'Initialize_Angle', /* 初期化時の目標角度設定 0～1 */
'Inspection_Flag', /* 定期診断の有無 0～1 */
'Inspection_Type', /* 定期診断の挙動 0～1 */
'Robot_Model', /* ロボットモデル 0:モデルなし※2 1:GR-001 2:DARWIN-MINI */
'UID_Flag' /* ユーザー設定領域の使用 0:使用しない 1:使用する */
],
VID_VALUE:[
'B_9600', /* 通信 速度 */
'B_57600', /* 通信 速度 */
'B_115200', /* 通信 速度 */
'B_1000000', /* 通信 速度 */
'None', /* RS485 サーボの種類 */
'FUTABA', /* RS485 サーボの種類 */
'ROBOTIS_v1.0', /* RS485 サーボの種類 */
'ROBOTIS_v2.0', /* RS485 サーボの種類 */
'None', /* ロボットモデル */
'GR-001', /* ロボットモデル */
'DARWIN-MINI' /* ロボットモデル */
],
KID_ITEM:[
'body', /* 体幹 */
'head', /* 頭部 */
'right_hand', /* 右手 */
'left_hand', /* 左手 */
'right_foot', /* 右足 */
'left_foot' /* 左足 */
]
};
/**
* V-Sido CONNECTと接続する。
* @class Connect
* @constructor
* @param {object} config 接続設定情報
* <pre><code>
* {'ip':'address String of ip'};
* </code></pre>
* @example
* <pre><code>
* var connect = new vsido.Connect({'ip':'192.168.11.5'});
* </code></pre>
**/
vsido.Connect = function(config){
this.ip = window.location.hostname;
this.ws = null;
this.cb = null;
this.VSidoWebNotifyCallBack = null;
this.ready = false;
this.requestDate = new Date();
this.waitCmd = null;
this.openWS = function(self) {
self.ws = new WebSocket('ws://' + self.ip +':20080','vsido-cmd');
self.ws.onerror = function (error) {
console.error(error);
};
// Log messages from the server
self.ws.onmessage = function (evt) {
var remoteMsg = JSON.parse( evt.data );
var responseDate = new Date();
var timeResponse = responseDate.getTime() - self.requestDate.getTime();
if(self.cb){
self.cb(remoteMsg,timeResponse);
}
if(self.VSidoWebNotifyCallBack && remoteMsg['type'] == 'StatusNotify'){
self.VSidoWebNotifyCallBack(remoteMsg);
}
};
self.ws.onopen = function (evt) {
self.ready = true;
if(self.waitCmd){
self.send();
self.waitCmd = null;
}
};
self.ws.onclose = function(evt){
var remoteMsg = JSON.parse( evt.data );
self.ready = false;
self.ws = null;
}
};
if(config && config['ip']) {
this.ip = config['ip'];
}
this.openWS(this);
};
/**
* V-Sido CONNECTにコマンドを送信する。
* @method send
* @param {object} cmd コマンド
* @param {function} cb 返事のコールバック
* @example
* <pre><code>
* var connect = new vsido.Connect({'ip':'192.168.11.5'});
* var angle = new vsido.SetServoAngle(15);
* angle.addAngle(2,100.5);
* connect.send(angle,function(response){
* console.log(JSON.stringify(response));
* });
* </code></pre>
**/
vsido.Connect.prototype.send = function(cmd,cb){
this.requestDate = new Date();
this.cb = cb;
if(null != this.ws && false != this.ready) {
this.ws.send(JSON.stringify(cmd));
}
else{
this.openWS(this);
this.waitCmd = cmd;
}
};
/**
* 目標角度設定コマンドを生成する。
* @class SetServoAngle
* @constructor
* @param {int} cycle 目標角度に移行するまでの時間 指定範囲 10～1000 単位 ms 精度 10ms
* @example
* <pre><code>
* var angle = new vsido.SetServoAngle(10);
* </code></pre>
**/
vsido.SetServoAngle = function (cycle){
this.command='SetServoAngle';
if('number' == typeof cycle && cycle >= 1 && cycle <= 100) {
this.cycle= cycle;
}else{
this.cycle= 10;
}
this.servo = new Array();
};
/**
* 目標角度設定コマンドのパラメータ、角度データを追加する。
* @method SetServoAngle.addAngle
* @param {int} sid サーボID 指定範囲 1~254
* @param {float} angle 角度 指定範囲 -180.0~180.0
* @example
* <pre><code>
* var angle = new vsido.SetServoAngle(15);
* angle.addAngle(2,100.5);
* </code></pre>
**/
vsido.SetServoAngle.prototype.addAngle = function(sid,angle){
var data = {};
if('number' == typeof sid && sid >= 1 && sid <= 254){
data['sid'] = sid;
}else{
return;
}
if('number' == typeof angle && angle >= -180.0 && angle <= 180.0){
data['angle'] = angle;
}else{
return;
}
this.servo.push(data);
};
/**
* 現在角度取得コマンドを生成する。
* @class GetServoAngle
* @constructor
* @example
* <pre><code>
* var angle = new vsido.GetServoAngle();
* </code></pre>
**/
vsido.GetServoAngle = function() {
this.command = 'GetServoAngle';
this.servo = new Array(); /* sid(1~254) */
}
/**
* 現在角度取得コマンドのパラメータ、サーボIDを追加する。
* @method GetServoAngle.addSID
* @param {int} sid サーボID 指定範囲 1~254
* @example
* <pre><code>
* var angle = new vsido.GetServoAngle();
* angle.addSID(2);
* </code></pre>
**/
vsido.GetServoAngle.prototype.addSID = function(sid){
if('number' == typeof sid && sid >= 1 && sid <= 254){
this.servo.push(sid);
}
};
/**
* コンプライアンス設定コマンドを生成する。
* @class SetServoCompliance
* @constructor
* @example
* <pre><code>
* var comp = new vsido.SetServoCompliance();
* </code></pre>
**/
vsido.SetServoCompliance = function() {
this.command = 'SetServoCompliance';
this.servo = new Array();
}
/**
* コンプライアンス設定コマンドのパラメータを追加する。
* @method SetServoCompliance.addComp
* @param {int} sid サーボID 指定範囲 1~254
* @param {int} cpCW 時計回りのコンプライアンススロープ値 指定範囲 1~254
* @param {int} cpCCW 反時計回りのコンプライアンススロープ値 指定範囲 1~254
* @example
* <pre><code>
* var comp = new vsido.SetServoCompliance();
* comp.addComp(2,35,21);
* </code></pre>
**/
vsido.SetServoCompliance.prototype.addComp = function(sid,cpCW,cpCCW) {
var data = {};
if('number' == typeof sid && sid >= 1 && sid <= 254){
data['sid'] = sid;
}else{
return;
}
if('number' == typeof cpCW && cpCW >= 1 && cpCW <= 254){
data['cpCW'] = cpCW;
}else{
return;
}
if('number' == typeof cpCCW && cpCCW >= 1 && cpCCW <= 254){
data['cpCCW'] = cpCCW;
}else{
return;
}
this.servo.push(data);
}
/**
* サーボ最小最大可動範囲設定コマンドを生成する。
* @class SetServoMinMaxAngle
* @constructor
* @example
* <pre><code>
* var minMax = new vsido.SetServoMinMaxAngle();
* </code></pre>
**/
vsido.SetServoMinMaxAngle = function() {
this.command = 'SetServoMinMaxAngle';
this.servo = new Array();
}
/**
* サーボ最小最大可動範囲設定コマンドのパラメータをセットする。
* @method SetServoMinMaxAngle.addMinMax
* @param {int} sid サーボID 指定範囲 1~254
* @param {float} min サーボ最小可動範囲 指定範囲 -180.0~180.0
* @param {float} max サーボ最大可動範囲 指定範囲 -180.0~180.0
* @example
* <pre><code>
* var minMax = new vsido.SetServoMinMaxAngle();
* minMax.addMinMax(2,-100,100);
* </code></pre>
**/
vsido.SetServoMinMaxAngle.prototype.addMinMax = function(sid,min,max) {
var data = {};
if('number' == typeof sid && sid >= 1 && sid <= 254){
data['sid'] = sid;
}else{
return;
}
if('number' == typeof min && min >= -180.0 && min <= 180.0){
data['min'] = min;
}else{
return;
}
if('number' == typeof max && max >= -180.0 && max <= 180.0){
data['max'] = max;
}else{
return;
}
this.servo.push(data);
}
/**
* サーボ情報読み込みコマンドを生成する。
* @class GetServoInfo
* @constructor
* @example
* <pre><code>
* var info = new vsido.GetServoInfo();
* </code></pre>
**/
vsido.GetServoInfo = function() {
this.command = 'GetServoInfo';
this.servo = new Array();
this.item = new Array();
}
/**
* サーボ情報読み込みコマンドのパラメータ、サーボIDを追加する。
* 一回の送信、最大３個までが追加できる。
* @method GetServoInfo.addSID
* @param {int} sid サーボID 指定範囲 1~254
* @example
* <pre><code>
* var info = new vsido.GetServoInfo();
* info.addSID(2);
* </code></pre>
**/
vsido.GetServoInfo.prototype.addSID = function(sid){
if(this.servo.length > 3) {
return;
}
if('number' == typeof sid && sid >= 1 && sid <= 254){
this.servo.push(sid);
}
};
/**
* サーボ情報読み込みコマンドのパラメータ、項目名を追加する。
* @method GetServoInfo.addItem
* @param {int} item 項目 vsido.SERVO_INFO_ITEM を参照
* @example
* <pre><code>
* var info = new vsido.GetServoInfo();
* info.addItem('all');
* </code></pre>
**/
vsido.GetServoInfo.prototype.addItem = function(item){
if('string' == typeof item && -1 != vsido.SERVO_INFO_ITEM.indexOf(item)){
this.item.push(item);
}
}
/**
* フィードバックID設定コマンドを生成する。
* @class SetFeedbackID
* @constructor
* @example
* <pre><code>
* var fbID = new vsido.SetFeedbackID();
* </code></pre>
**/
vsido.SetFeedbackID = function() {
this.command = 'SetFeedbackID';
this.servo = new Array(); /* sid(1~254) */
}
/**
* フィードバックID設定コマンドのパラメータ、サーボIDを追加する。
* @method SetFeedbackID.addSID
* @param {int} sid サーボID 指定範囲 1~254
* @example
* <pre><code>
* var fbID = new vsido.SetFeedbackID();
* fbID.addSID(2);
* </code></pre>
**/
vsido.SetFeedbackID.prototype.addSID = function(sid){
if('number' == typeof sid && sid >= 1 && sid <= 254){
this.servo.push(sid);
}
};
/**
* フィードバック取得コマンドを生成する。
* @class GetServoFeedback
* @constructor
* @example
* <pre><code>
* var feedback = new vsido.GetServoFeedback();
* </code></pre>
**/
vsido.GetServoFeedback = function() {
this.command = 'GetServoFeedback';
this.item = new Array();
}
/**
* サーボ情報読み込みコマンドのパラメータ、項目を追加する。
* @method GetServoFeedback.addItem
* @param {String} item 項目 vsido.SERVO_INFO_ITEM を参照
* @example
* <pre><code>
* var feedback = new vsido.GetServoFeedback();
* feedback.addItem('port_type');
* </code></pre>
**/
vsido.GetServoFeedback.prototype.addItem = function(item){
if('string' == typeof item && -1 != vsido.SERVO_INFO_ITEM.indexOf(item)){
this.item.push(item);
}
};
/**
* VID設定コマンドを生成する。
* @class SetVIDValue
* @constructor
* @example
* <pre><code>
* var vid = new vsido.SetVIDValue();
* </code></pre>
**/
vsido.SetVIDValue = function() {
this.command = 'SetVIDValue';
this.vid = new Array();
}
/**
* VID設定コマンドのパラメータ、項目を追加する。
* @method SetVIDValue.addValue
* @param {String} vid VID名 vsido.VID_ITEM を参照
* @param {String or int} value VID値 vsido.VID_ITEM を参照
* @example
* <pre><code>
* var vid = new vsido.SetVIDValue();
* vid.addValue('RS485_Baudrate','B_115200');
* </code></pre>
**/
vsido.SetVIDValue.prototype.addValue = function(vid,value){
if('string' == typeof vid && -1 != vsido.VID_ITEM.indexOf(vid)){
var data = {};
if('string' == typeof value && -1 != vsido.VID_VALUE.indexOf(value)){
data[vid] = value;
this.vid.push(data);
}
if('number' == typeof value ){
data[vid] = value;
this.vid.push(data);
}
}
};
/**
* VID取得コマンドを生成する。
* @class GetVIDValue
* @constructor
* @example
* <pre><code>
* var vid = new vsido.GetVIDValue();
* </code></pre>
**/
vsido.GetVIDValue = function() {
this.command = 'GetVIDValue';
this.vid = new Array();
}
/**
* VID取得コマンドのパラメータ、項目を追加する。
* @method GetVIDValue.addVID
* @param {String} item 項目名 vsido.VID_ITEM を参照
* @example
* <pre><code>
* var vid = new vsido.GetVIDValue();
* vid.addVID('RS485_Baudrate');
* </code></pre>
**/
vsido.GetVIDValue.prototype.addVID = function(vid){
if('string' == typeof vid && -1 != vsido.VID_ITEM.indexOf(vid)){
this.vid.push(vid);
}
};
/**
* フラッシュ書き込みコマンドを生成する。
* @class WriteFlash
* @constructor
* @example
* <pre><code>
* var flash = new vsido.WriteFlash();
* </code></pre>
**/
vsido.WriteFlash = function() {
this.command = 'WriteFlash';
}
/**
* IO設定コマンドを生成する。
* @class SetGPIOValue
* @constructor
* @example
* <pre><code>
* var gpio = new vsido.SetGPIOValue();
* </code></pre>
**/
vsido.SetGPIOValue = function() {
this.command = 'SetGPIOValue';
this.gpio = new Array();
}
/**
* IO設定コマンドのパラメータをセットする。
* @method SetGPIOValue.setValue
* @param {int} port ポート番号 指定範囲 4~7
* @param {int} val 0~1
* @example
* <pre><code>
* var gpio = new vsido.SetGPIOValue();
* gpio.setValue(4,0);
* </code></pre>
**/
vsido.SetGPIOValue.prototype.setValue = function(port,val) {
var data = {};
if('number' == typeof port && port >= 4 && port <= 7){
data['port'] = port;
}else{
return;
}
if('number' == typeof val && val >= 0 && val <= 1){
data['val'] = val;
}else{
return;
}
this.gpio.push(data);
}
/**
* PWM設定コマンドを生成する。
* @class SetPWMPulse
* @constructor
* @example
* <pre><code>
* var pwm = vsido.SetPWMPulse();
* </code></pre>
**/
vsido.SetPWMPulse = function() {
this.command = 'SetPWMPulse';
this.pwm = new Array();
}
/**
* PWM設定コマンドのパラメータを生成する。
* @method SetPWMPulse.setWidth
* @param {int} port ポート番号 指定範囲 6~7
* @param {int} width パルス幅 指定範囲 0~65532 単位us 精度4us
* @example
* <pre><code>
* var pwm = vsido.SetPWMPulse();
* pwm.setWidth(6,1523);
* </code></pre>
**/
vsido.SetPWMPulse.prototype.setWidth = function(port,width) {
var data = {};
if('number' == typeof port && port >= 6 && port <= 7){
data['port'] = port;
}else{
return;
}
if('number' == typeof width && width >= 0 && width <= 65535){
data['width'] = width;
}else{
return;
}
this.pwm.push(data);
}
/**
* PWM設定コマンドのパラメータを生成する。
* @method SetPWMPulse.setDuty
* @param {int} port ポート番号 指定範囲 6~7
* @param {float} duty パルスDuty 指定範囲 0.0~1.0
* @example
* <pre><code>
* var pwm = vsido.SetPWMPulse();
* pwm.setDuty(6,0.25);
* </code></pre>
**/
vsido.SetPWMPulse.prototype.setDuty = function(port,duty) {
var data = {};
if('number' == typeof port && port >= 6 && port <= 7){
data['port'] = port;
}else{
return;
}
if('number' == typeof duty && duty >= 0.0 && duty <= 1.0){
data['duty'] = duty;
}else{
return;
}
this.pwm.push(data);
}
/**
* 接続確認コマンドを生成する。
* @class CheckConnectedServo
* @constructor
* @example
* <pre><code>
* var connectedInfo = new vsido.CheckConnectedServo();
* </code></pre>
**/
vsido.CheckConnectedServo = function() {
this.command = 'CheckConnectedServo';
}
/**
* IK設定コマンドを生成する。
* @class SetIK
* @constructor
* @param {object} ikflag IK設定フラグ
* <pre><code>
* {'position':boolean,'rotation':boolean,'torque':boolean}
* </code></pre>
* @example
* <pre><code>
* var ik = new vsido.SetIK({'position':true});
* </code></pre>
**/
vsido.SetIK = function (ikflag){
this.command='SetIK';
if(ikflag){
this.ikflag = ikflag;
}else {
this.ikflag = {
'position':false,'rotation':false,'torque':false
};
}
this.kdt=new Array();
};
/*
private function.
*/
vsido.SetIK.prototype.addKDTbyTag = function(kid,tag,x,y,z){
var data = {};
var dataIndex= -1;
if(kid){
for(var i = 0; i < this.kdt.length; i++){
if(this.kdt[i]&& kid == this.kdt[i]['kid']){
dataIndex = i;
data = this.kdt[i];
break;
}
}
if(-1 == dataIndex) {
if( 'string' == typeof kid && -1 != vsido.KID_ITEM.indexOf(kid)){
data['kid'] = kid;
}else{
if('number' == typeof kid && kid >= 0 && kid <= 15){
data['kid'] = kid;
}else {
return;
}
}
}
}
else {
return;
}
data[tag] = {}
if('number' == typeof x && x >= -100 && x <= 100){
data[tag]['x'] = x;
}
else {
return;
}
if('number' == typeof y && y >= -100 && y <= 100){
data[tag]['y'] = y;
}
else {
return;
}
if('number' == typeof z && z >= -100 && z <= 100){
data[tag]['z'] = z;
}
else {
return;
}
if(-1 != dataIndex) {
this.kdt.splice(dataIndex,1);
}
this.kdt.push(data);
};
/**
* IK設定コマンドのパラメータ、位置をセットする。
* @method SetIK.setPosition
* @param {String int} kid 指定範囲 vsido.KID_ITEM を参照 or 0-15
* @param {int} x 位置X軸 -100~100 単位(%)
* @param {int} y 位置Y軸 -100~100 単位(%)
* @param {int} z 位置Z軸 -100~100 単位(%)
* @example
* <pre><code>
* var ik = new vsido.SetIK({'position':true});
* ik.setPosition(2,10,-10,20);
* </code></pre>
**/
vsido.SetIK.prototype.setPosition = function(kid,x,y,z) {
var data = this.addKDTbyTag(kid,'position',x,y,z);
}
/**
* IK設定コマンドのパラメータ、姿勢をセットする。
* @method SetIK.setRotation
* @param {String int} kid 指定範囲 vsido.KID_ITEM を参照 or 0-15
* @param {int} x 姿勢X軸 -100~100 単位(%)
* @param {int} y 姿勢Y軸 -100~100 単位(%)
* @param {int} z 姿勢Z軸 -100~100 単位(%)
* @example
* <pre><code>
* var ik = new vsido.SetIK({'rotation':true});
* ik.setRotation(2,10,-10,20);
* </code></pre>
**/
vsido.SetIK.prototype.setRotation = function(kid,x,y,z) {
var data = this.addKDTbyTag(kid,'rotation',x,y,z);
}
/**
* IK設定コマンドのパラメータ、トルクをセットする。
* @method SetIK.setTorque
* @param {String int} kid 指定範囲 vsido.KID_ITEM を参照 or 0-15
* @param {int} x トルクX軸 -100~100 単位(%)
* @param {int} y トルクY軸 -100~100 単位(%)
* @param {int} z トルクZ軸 -100~100 単位(%)
* @example
* <pre><code>
* var ik = new vsido.SetIK({'torque':true});
* ik.setTorque(2,10,-10,20);
* </code></pre>
**/
vsido.SetIK.prototype.setTorque = function(kid,x,y,z) {
var data = this.addKDTbyTag(kid,'torque',x,y,z);
}
/**
* IK読み込みコマンドを生成する。
* @class GetIK
* @constructor
* @param {object} ikflag IK設定フラグ
* <pre><code>
* {'position':boolean,'rotation':boolean,'torque':boolean};
* </code></pre>
* @example
* <pre><code>
* var ik = new vsido.GetIK({'position':true});
* </code></pre>
**/
vsido.GetIK = function(ikflag) {
this.command = "GetIK";
if(ikflag){
this.ikflag = ikflag;
}else {
this.ikflag = {
'position':false,'rotation':false,'torque':false
};
}
this.kid = new Array();
}
/**
* IK読み込みコマンドのパラメータ、KIDを追加する。
* @method GetIK.addKID
* @param {String int} kid 指定範囲 vsido.KID_ITEM を参照 or 0-15
* @example
* <pre><code>
* var ik = new vsido.GetIK({'position':true});
* ik.addKID(2);
* </code></pre>
**/
vsido.GetIK.prototype.addKID = function(kid){
if('string' == typeof kid && -1 != vsido.KID_ITEM.indexOf(kid)){
this.kid.push(kid);
return;
}
if('number' == typeof kid && kid >= 0 && kid <= 15){
this.kid.push(kid);
}
};
/**
* 歩行設定コマンドを生成する。
* @class Walk
* @constructor
* @param {int} forward 前後の速度 指定範囲 -100~100 単位(%) ＋前進 -後退
* @param {int} turnCW 旋回の速度 指定範囲 -100~100 単位(%) ＋時計回り －反時計回り
* @example
* <pre><code>
* var walk = new vsido.Walk(50,0);
* </code></pre>
**/
vsido.Walk = function(forward,turnCW) {
this.command = 'Walk';
if('number' == typeof forward && forward >= -100 && forward <= 100) {
this.forward= forward;
}else{
this.forward= 0;
}
if('number' == typeof turnCW && turnCW >= -100 && turnCW <= 100) {
this.turnCW= turnCW;
}else{
this.turnCW= 0;
}
}
/**
* 加速度センサ値取得コマンドを生成する。
* @class GetAcceleration
* @constructor
* @example
* <pre><code>
* var aSensor = new vsido.GetAcceleration();
* </code></pre>
**/
vsido.GetAcceleration = function() {
this.command = 'GetAcceleration';
}
/**
* 電源電圧取得コマンドを生成する。
* @class GetVoltage
* @constructor
* @example
* <pre><code>
* var volt = new vsido.GetVoltage();
* </code></pre>
**/
vsido.GetVoltage = function() {
this.command = 'GetVoltage';
}
/**
* 任意バイナリコマンドを生成する。
* @class Binary
* @constructor
* @param {Byte} op コマンド 指定範囲 0~127
* @example
* <pre><code>
* var binary = new vsido.Binary(0x63);
* binary['bin'].push([0x0,0x11]);
* </code></pre>
**/
vsido.Binary = function(op) {
this.command = 'Binary';
if('number' == typeof op) {
this.op = op;
} else {
this.op = 0;
}
this.bin = new Array();
}
/**
* RAW コマンド(pass through)を生成する。（ST、サイズ付き、チェックSUM付き）
* RAW コマンドはV-Sido CONNECTにそのまま送られる。
* @class execRaw
* @constructor
* @example
* <pre><code>
* var raw = new vsido.execRaw();
* raw['exec'].push(0xff);
* raw['exec'].push(0x6f);
* raw['exec'].push(0x08);
* raw['exec'].push(0x01);
* raw['exec'].push(0x02);
* raw['exec'].push(0xc8);
* raw['exec'].push(0x00);
* raw['exec'].push(0x53);
* </code></pre>
**/
vsido.execRaw = function() {
this.command = 'Raw',
this.exec = new Array();
}
