弊社が提供しているマニュアルやドキュメントで使われている用語、ロボット全般に関連する用語などを解説します。ご要望や誤植等のご指摘がありましたら、お問い合わせフォームよりご連絡ください。

        
        
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あ行

アクチュエータ

ロボットなどに使われる駆動装置。サーボなどロボットの関節を動かす部品などを表す。

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【関連用語】空圧サーボモータ人工筋肉油圧

エンコーダ

位置を検出するセンサで、一般にその中でもデジタル出力を行うものを指す場合が多い。サーボモータの回転軸の角度の検出などに用いられるものとして、ロータリエンコーダなどがある。

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【関連用語】ポテンショメータ

エンドエフェクタ

産業用ロボット等のマニピュレータの先端に取り付ける機器。用途に応じて、さまざまなものに取り替えることができる。

オイラー角

三次元空間における2つの直交直線座標系の関係を表現する方法のひとつ。ロボットの姿勢を示す手法としても用いられる。

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【関連用語】ロールピッチヨー

オムニホイール

全方向への移動が可能な車輪のひとつ。車輪の外周に複数のローラーが付いており、車輪の駆動とローラーの回転を組み合わせて、全方向移動を可能にしている。同様の全方向移動を実現するものとして、メカナムホイールなどがある。

オムニホイールの画像(Google検索)

か行

外界センサ

ロボットの外部環境の情報を得るためのセンサ。視覚センサや聴覚センサなど。一般にロボットのセンサは、外界センサと内界センサとに分けることができる。

外乱

通信、運動、センサなどを乱す外部からの作用。ロボットにおいても、電磁波や地面の凹凸、風など、幅広い意味で使われている。

加速度センサ

加速度(単位時間当たりの速度の変化率)を計測するセンサ。ロボットにおいては、重力加速度の検出などに用いられている。

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【関連用語】IMU

機械学習

人工知能に関連する用語で、人間が持つ学習能力と同様の機能をコンピュータで実現しようとすること。

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【関連用語】ディープラーニング

キーフレーム方式

CGで使われるモーション作成の手法のひとつ。ロボットのモーション作成でも使われることが多い。

キャリブレーション

計器の誤差を正しく調整すること。たとえばロボットでは、サーボモータの角度やIMUを調整することを指す場合がある。

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教示

空圧

圧縮空気を利用した駆動方式。一般に油圧や電動モータに比べて、高い静粛性や汚れにくいといった点などのメリットがある。たとえば株式会社ココロの「アクトロイド」シリーズなどで、空圧を用いた同社独自の「エアサーボ」システムが採用されている。

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【関連用語】 アクチュエータ

クローラ

金属やゴムなどでできた帯を環状にし、その内側にある起動輪などを回すことで移動する機構。無限軌道、キャタピラなどとも呼ばれる。不整地での移動に適しており、ロボットの移動機構として用いられることも多い(クローラ型移動ロボット)。

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コマンド方式サーボ

いわゆるシリアルサーボのうち、双葉電子工業の製品に使われている呼称。

コマンド方式サーボの解説(双葉電子工業株式会社のWebサイト)

コンプライアンス制御

ロボットの関節を柔らかく動かすときの制御手法のひとつ。たとえば双葉電子工業のコマンド方式サーボでは、コンプライアンス制御のために「コンプライアンススロープ」や「コンプライアンスマージン」といったパラメータが用意されている。

さ行

サービスロボット

おもにサービス業で用いられるロボットの総称。産業用ロボットとの区別で用いられることが多い。

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サーボモータ

ロボットなどに用いられるアクチュエータのひとつ。一般に、速度や回転数、角度などを制御でき、ロボットの関節などに用いられている。産業用ロボットに用いられるサーボモータのほか、ホビー用サーボもサーボモータと呼ばれることがある。またホビー用サーボは指示/制御方式によって、PWM方式サーボシリアルサーボなどの種類に分けられる。

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産業用ロボット

工場での作業などに用いられるロボットのこと。日本工業規格(JIS)では、「自動制御によるマニピュレーション機能または移動機能をもち、各種の作業をプログラムによって実行できる、産業に使用される機械」と定義されている。

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【関連用語】サービスロボット

シーケンス制御

あらかじめ定められた順序または手続きに従って制御の各段階を逐次進めていく制御のこと。産業用ロボットなどに使われている。

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自己位置推定

ロボットが備えているセンサなどの情報から、そのロボット自身の位置などを推定すること。

【関連用語】 SLAM

ジャイロセンサ

物体の角速度を検出するセンサ。ロボットの姿勢を安定化させることなどにも使われる。略してジャイロとも呼ばれることがある。

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【関連用語】IMU

自由度

ロボットの構造において、独立して可動できる箇所の数。英語でDegree of freedomと表記する。ロボットの関節数と自由度が同じことも多いが、たとえばある関節の動きに連動して別の関節の動きが決まってしまう場合など、自由度と関節数が一致しないこともある。

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シリアルサーボ

RS-485TTL通信などのシリアル通信によって制御可能なホビー用サーボのこと。一般的なPWM方式サーボに比べて高性能/高価であることが多い。なお、メーカーごとに呼称やプロトコルなどが異なっている。

【関連用語】コマンド方式サーボサーボモータマルチドロップ接続ICS

人工筋肉

アクチュエータのひとつで、生物の筋肉の働きを人工的に再現するための装置。人工筋肉を実現する技術として、バイオメタル、空圧、高分子素材などが用いられている。

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人工知能

人間が持つような知能を、コンピュータなどによって人工的に実現しようとする技術全般。AI(Artificial Intelligence)ともいう。

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人工知能の解説(人工知能学会のWebサイト)

【関連用語】機械学習ディープラーニングAGI

スカラロボット

水平方向にアームが動く多関節ロボット。一般に産業用ロボットとして使われており、水平多関節ロボットとも言う。

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ゼロモーメントポイント

物体にかかる重力と慣性力との合力が路面と交わる点のこと。ZMPと表記されることもある。二足歩行ロボットの歩行制御の計算などに用いられる。

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た行

地磁気センサ

地磁気を計測して方位を導き出すセンサ。電子コンパスともいう。

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【関連用語】IMU

超音波距離センサ

アクティブセンサの一種で、対象に超音波を当ててそれが返ってくるのにかかる時間から距離などを検出するセンサ。たとえばロボットでは、対象までの距離や障害物の有無を検出するのに使われる。

ティーチング

教示、ロボットティーチングとも言う。産業用ロボットなどにおいて動作を作成する手法のひとつで、作業に必要な情報を人間が指示し、ロボットに記憶させること。またホビー分野では、ロボット自体を姿勢入力に使う手法を表す用語として「教示」が使われている。

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ディープラーニング

多階層のニューラルネットワークを用いた機械学習の手法のひとつ。深層学習とも呼ばれる。

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【関連用語】人工知能

テレイグジスタンスロボット

操作する人と離れた場所に置かれ、操縦者の代理の役割を果たすロボット。テレイグジスタンスロボットを介することで、異なる場所にいながら、あたかもその場にいるかのように感じることができるようになる。コミュニケーション用途や医療用途など、さまざまな分野での利用が期待されている。テレプレゼンスロボットとも言う。

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テレプレゼンスロボット

トルク

回転軸を回す力の性質を表す量。たとえばホビー用サーボに関してトルクと言った場合、軸からの距離と発生する力を組み合わせたもので、kg・cmなどの単位で表される。

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ドローン

ロボット分野では、自律制御される飛行体や車両などに対して使われる呼称。

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な行

内界センサ

ロボットの内部情報を得るためのセンサ。たとえばバッテリーの温度センサやジャイロセンサなどがある。一般にロボットのセンサは、内界センサと外界センサとに分けることができる。

は行

ハーモニックドライブ

小型で軽量、高減速比、高トルク容量などの特徴を備えた減速機。多くの産業用サーボモータで採用されている。なお、ハーモニックドライブは株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズの商標で、一般名称は「波動歯車装置」。

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パラレルリンクロボット

複数のリンクを並列に連結した機構(パラレルリンク機構)を用いたロボット。パラレルリンクロボットに対して、複数の関節が直列に連なった機構のロボットはシリアルリンクロボットと呼ばれることがある。

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ピッチ

乗り物など上下・前後・左右が決まった物体における、左右を軸とした回転。航空機の運動などを表す用語として使われることが多いが、ロボット用語として使われることもある。たとえば、ロボットの左右を軸として回転する軸を「ピッチ軸」と言うことがある。

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【関連用語】オイラー角ロールヨー

フィードバック制御

制御系などにおいて、系の出力の一部を入力に戻して出力を制御すること。そこから転じて、結果を原因に反映させ、自動的に調節していくことの意味でも用いられる。

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【関連用語】 PID制御

フィールドロボット

一般に、屋外で活動することができるロボットの総称。災害対応、農業、鉱業、建設、土木など幅広い分野において、経済性向上や危険回避などの目的で活用が期待されている。

不気味の谷

ロボットなど人間に似たものに対して、人間がどのような感情的反応を示すかを説明した概念。一般にロボットの外観や動きが人間に近づくほど、人間はそのロボットに対して親近感を抱くが、ある程度人間の外観や動きに近づいた段階で、一転してそのロボットを不気味に感じるようになり、さらに人間に近づくにつれて再び親近感を抱くようになる現象のこと。

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ブレイン・マシン・インターフェイス

脳の活動情報などを利用して、脳と機械やコンピュータとをつなぐための技術。略してBMIと表記されることもある。たとえば義手や義足などを動かす技術として研究や開発が進められている。

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ポテンショメータ

一般に可変抵抗のこと。とくに回転角度などを検出するために使われるものを指すことが多い。たとえばサーボモータで、軸の角度を検出するセンサとして使われる。

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【関連用語】エンコーダロータリエンコーダ

ま行

マスタースレーブ

ロボットの操縦方式のひとつ。操縦側機器(マスターと呼ばれる)の動作に追従して、操作対象となる機器(スレーブと呼ばれる)を動かす仕組みで、ロボットの遠隔操作などで用いられる。通常マスターとスレーブでは、形状の似ているものが使われる。

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マニピュレータ

人間の上肢と同様な機能を備え、人間の手作業の代行を目的とした機械。産業用ロボットなどを含む。

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【関連用語】 エンドエフェクタ

マルチドロップ接続

同じ通信線上に複数のデバイスをつなぐ接続形式。一般にシリアルサーボでは、PWM方式サーボと異なり、マルチドロップ接続が可能となっている。

メカナムホイール

全方向への移動が可能な車輪のひとつ。車輪の外周に複数のローラーが付いており、車輪の駆動とローラーの回転を組み合わせて、全方向への移動を可能のしている。同様の全方向移動を実現するものとして、オムニホイールなどがある。

メカナムホイールの画像(Google検索)

モーション

主にCG分野で使われる用語で、動きや動作のこと。ロボット用語としても使われており、一般に「ロボットのモーション」と言った場合、ロボットの一連の動作パターンを指す。ホビーロボットなどにおいては、モーションを事前に作成しておき、それを呼び出すことでロボットを動作させることが多い。

【関連用語】 キーフレーム方式

や行

油圧

鉱物油などの圧力を利用した駆動方式のこと。油圧システム、油圧駆動などとも呼ばれ、英語ではHydraulicと表記される。大きな力を発揮できるのが特徴で、建設機械などで多く用いられている。水道橋重工のロボット「クラタス」などでも使われている。

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【関連用語】 アクチュエータ

ヨー

乗り物など上下・前後・左右が決まった物体における、上下を軸とした回転。航空機の運動などを表す用語として使われることが多いが、ロボット用語として使われることもある。たとえば、ロボットの上下を軸として回転する軸を「ヨー軸」と言うことがある。

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【関連用語】オイラー角ピッチロール

ら行

力覚センサ

力やトルクを計測できるセンサ。一般にロボット用途ではマニピュレータの力制御などに用いられる。3軸の垂直分力やトルクを同時に計測できるものがある。また二足歩行ロボットの安定化のために、ロボットの足首などに取り付けられることがある。

力覚の解説(公益社団法人 精密工学会のWebサイト)

ロータリーエンコーダ

サーボモータの回転位置などを検出できるセンサ。絶対的な角度を検出できるアブソリュートエンコーダや、測定開始位置からの相対的な角度を検出できるインクリメンタルエンコーダなどの種類がある。

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【関連用語】 エンコーダポテンショメータ

ロボコン

ロボット同士を競わせる競技会のことで、ロボットコンテストまたはロボットコンペティションの略称。ロボットコンテストという呼称は、全国の高等専門学校が参加する高専ロボコン(現在の正式名称は「アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト」)がルーツとなっている。国際的なロボット競技会としては、ロボカップやDARPA Robotics Challengeなどが有名。

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ロボット三原則

SF作家のアイザック・アシモフが作中において示した、ロボットが守るべき3つの原則。ロボット工学の三原則とも言い、その内容は下記の通り。

  • 第1条:ロボットは人間に危害を加えてはならない。また、人間が危害を受ける危険を見過ごしてはならない。
  • 第2条:ロボットは人間の命令に従わなければならない。ただし、その命令が第1条に反する場合は、この限りではない。
  • 第3条:ロボットは第1条および第2条に反しないかぎり、自己を守らなければならない。

Wikipedia

ロール

乗り物など上下・前後・左右が決まった物体における、前後を軸とした回転。航空機の運動などを表す用語として使われることが多いが、ロボット用語として使われることもある。たとえば、ロボットの前後を軸として回転する軸を「ロール軸」と言うことがある。

Wikipedia

【関連用語】オイラー角ピッチヨー

わ行

A~E

AGI

Artificial General Intelligenceの略で、人工知能(AI)の中でも、とくに人間と同じレベルの知能の実現を目指す研究分野のこと。汎用人工知能ともいう。AIの研究において、現在は特定の問題を解決するためのシステムの開発が大多数を占めており、そうした研究と区別するためにAGIという呼称が使われている。

Wikipedia

AI

BLE

Bluetooth Low Energyの略。Bluetooth 4.0に含まれる仕様のひとつで、省電力通信を可能にするための規格。2.4GHzの周波数帯の電波を用いているが、過去のバージョンのBluetoothとは互換性はない。過去のバージョンとBLEの両方に対応したデバイスには「Bluetooth Smart Ready」、BLEにのみ対応したデバイスには「Bluetooth Smart」のブランド名が付けられている。

Wikipedia

COMポート

シリアル通信を行うインターフェイスに対して、Windowsなどで用いられる名称。接続される機器ごとに「COM1」「COM2」などの番号で管理される。

Wikipedia

F~J

FA

Factory Automation(ファクトリーオートメーション)の略で、工場での作業工程を自動化すること。一般にFAは、溶接・組立・塗装などさまざまな用途の産業用ロボットを用いることで実現される。

Wikipedia

FK

順運動学(Forward Kinematics)の略で、ロボットの各関節の角度から、ロボットの手先や足先などの位置を導き出すこと。

Wikipedia(英語)

【関連用語】IK

GPIO

General Purpose Input/Outputの略で、汎用I/Oとも言う。マイコンなどのデバイスにおいて、デジタル信号の入出力に広く実装されている。

Wikipedia

I2C

InterーIntegrated Circuitの略で、I2Cと表記されることもある。アイスクエアシー、アイツーシーなどと読む。電子機器部品の間で通信を行うためのシリアル通信方式。マルチドロップ接続にも対応している。

Wikipedia

ICS

Interactive Communication Systemの略で、近藤科学株式会社が独自に定めたデータ通信規格。同社のKRSシリーズのサーボモータなどが対応している。

ICSの解説 (近藤科学株式会社のWebサイト)

IK

逆運動学(Inverse Kinematics)の略で、ロボットの手先や足先などの位置などから、各関節の角度を導き出すこと。

Wikipedia(英語)

【関連用語】FK

IMU

Inertial Measurement Unitの略で、慣性計測装置のこと。基本的に3軸のジャイロと3方向の加速度センサを備え、それぞれの方向の角度や角速度、加速度を計測・算出する(ジャイロと加速度センサに加え、地磁気センサなどを備えるものもある)。たとえばロボットでは、姿勢の推定などの目的で用いられる。

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ISO 13482

サービスロボットや生活支援ロボットの国際的な安全規格。日本主導で策定された規格で、装着型ロボット、移動作業型ロボット、搭乗型ロボットの安全基準を定めている。発行は2014年2月。

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K~O

Kinect

マイクロソフトから発売されている、深度センサなどを利用した入力デバイス製品。Kinectで人の動きを検出することにより、ロボットの操縦にも利用できる。

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MEMS

Micro Electro Mechanical Systemsの略で、微小電気機械システムおよびその製作技術を指す。電子回路や機械部品などをシリコン基板やガラス基板などの上に集積化した微細なデバイスに利用され、加速度センサジャイロなどの小型・高性能化などが進んでいる。

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P~T

PID制御

フィードバック制御の手法のひとつで、システムにおける出力値と目標値との偏差の比例(Proportional)、積分(Integral)、微分(Derivative)の3つの要素を用いる手法。ロボットにおいては、サーボの角度制御などで使われている。

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PSD測距センサ

PSDはPosition Sensitive Detectorの略で、赤外線などを用いて三角測量の原理で対象までの距離を測るセンサ。

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PWM

pulse width modulationの略で、信号の変調方式のひとつ。パルス1周期におけるH(ハイ)とL(ロー)の時間の割合を変化させる手法。マイコンのデジタル出力を使って、LEDの明るさを連続的に変化させたいときなどに用いられる。ホビー用サーボに信号を送る方式としても使われる。

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PWM方式サーボ

PWMの信号を用いて回転軸の角度などを指示するサーボモータ。ラジコン用サーボモータとして広く普及しているほか、ホビーロボットなどにも使われている。

【関連用語】 シリアルサーボ

ROS

Robot Operating Systemの略で、オープンソースのプロジェクトとして開発されている、ロボットソフトウェア開発のフレームワーク。主に開発用のライブラリとツールで構成されている。また、世界最大規模のコミュニティがあることも特徴。

ROSの公式サイト

RS-232C

シリアル通信の規格のひとつ。たとえばパソコンと周辺機器との間のシリアル通信などで使われている。ロボットの分野でも、機器同士の接続に用いられている。

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RS-485

シリアル通信の規格のひとつ。RS-232Cと比較して、一対多の通信を規定していることや、差動通信を使っているためノイズに強いといった特徴がある。

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RTミドルウェア

ロボット要素技術のソフトウェアモジュール(RTモジュール)を複数組み合わせて、ロボットシステムを構築するためのソフトウェアプラットフォーム。モジュール間の通信を行うためのインターフェイスが規格として標準化されている。

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SLAM

Simultaneous Localization And Mappingの略で、自己位置推定と環境地図作成を同時に行う技術。自律型の移動ロボットの制御などに用いられる。

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SPP

Serial Port Profileの略で、Bluetoothを用いて仮想シリアル通信を行うためのプロファイル。なおBluetooth Low Energy(BLE)では規定されていない。

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TTL通信

サーボとマイコン間の通信方式として使われることがある用語。製品によって異なるが、TTLレベルの信号を用いた非同期・半二重・マルチドロップのシリアル通信を指すことが多い。

TTLレベル

デジタル信号のHi/Lowの基準となる電圧レベルを表した用語。TTL互換論理レベルともいう。一例として、Hiレベル入力電圧は2.0V以上、Lowレベル入力電圧は0.8V以下、Hiレベル出力電圧は2.4V以上、Lowレベル出力電圧は0.4V以下となっている。

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【関連用語】 TTL通信

U~Z

記載されている会社名、製品名は、一般に各社の登録商標または商標です。